In forma pe care o cunoastem acum, aromoterapia a fost practicata initial de vechii egipteni, care foloseau infuzia pentru a extrage uleiuri din plante aromatice.
Tot in aceeasi perioada, vechile civilizatii chineze foloseau o forma de substante aromatice. O carte scrisa aproximativ cu 2.700 de ani inaintea lui Hristos, in China, aduna informatii detaliate despre peste 300 de plante si modul in care acestea pot fi folosite. Chinezii foloseau plante aromatice sau lemnul aromatic in ceremoniile religioase, unele din aceste traditii pastrandu-se pana azi. De asemenea, ei imbinau utilizarea acestor plante si ierburi cu alte forme de terapie, cum ar fi masajul sau acupunctura.
Grecii, care au preluat multe din cunostintele medicale ale vechilor egipteni, au descoperit ca anumite plante aveau proprietati stimulative, pe cand altele aveau proprietati relaxante. De exemplu, citricele, scortisoara, eucaliptul si ceaiul verde sunt plante cu caracteristici energizante, in vreme ce lavanda, ylang-ylang, cedrul si santalul au un parfum calmant. Tot grecii foloseau uleiul de masline ca baza, pentru a extrage aromele din ierburi si flori. Uleiul parfumat astfel obtinut era un ingredient pretios pentru produsele cosmetice sau medicale. Mai tarziu, romanii au devenit faimosi pentru baile lor parfumate, urmate de masaje cu uleiuri aromatice. In timpul Evului Mediu, notiunile de aromoterapie au supravietuit in manastiri, unde calugarii foloseau diferitele plante pentru a prepara infuzii, ceaiuri si medicamente. Filozoful si medicul persan Avicenna pare sa fi fost cel care a revigorat utilizarea uleiurilor esentiale. Arabii foloseau atunci distilarea pentru a extrage esentele aromatice, iar cavalerii cruciati au raspandit acest procedeu in Europa.
In secolul al XIII-lea, uleiurile esentiale erau produse in Germania si se bazau mai mult pe plante si condimente aduse din Africa si Orientul Indepartat. O data cu descoperirea Americii de Sud, la lista de plante aromatice sau plante medicinale s-au adaugat nume noi.
Totusi, numai in secolul al XIX-lea, efectele terapeutice ale aromelor asupra oamenilor au inceput sa fie studiate sistematic. Astfel, chimistul francez Rene Maurice Gattefosse a fost cel care a descoperit proprietatile curative ale uleiului de lavanda, dupa ce l-a folosit pentru a-si trata o arsura la mana. Gattefosse a publicat anterior o carte cu privire la proprietatile antimicrobiene ale uleiurilor, in 1937 si astfel s-a nascut conceptul si termenul de aromoterapie.
Cercetarile stiintifice moderne continua sa aduca dovezi care scot in evidenta efectele benefice ale aromoterapiei, nu numai la nive fizic, dar si la nivel emotional si psihic.